Наказание - это такие наши неприятные для собаки или болевые воздействия, которые мы совершаем уже после ненужного нам или неправильного с нашей точки зрения поведения собаки. То есть между проступком нашего пса и нашими воздействиями проходит какое-то время. Это главное отличие наказания. А если неприятное воздействие с нашей стороны совершается сразу по окончании нежелательного поведения или во время его, то это уже называется отрицательным подкреплением.

Вторым отличием наказания является его неизбежность. Как бы себя ни вела провинившаяся собака после проступка, мы считаем, что ее следует наказать. И наказываем.
Например, мы приходим вечером домой, и обнаруживаем в квартире Содом и Гоморру, и радостно встречающего нас щенка. С точки зрения среднестатистического хозяина собаки, мы должны его наказать, что мы и делаем. Это на самом деле наказание, ибо отдалено от проступка немалым количеством времени и оказалось неизбежным. Как, впрочем, и бесполезным, в чем вы убедитесь со временем сами. Но это одновременно и отрицательное подкрепление ритуалу встречи вашего щенка. И вы заметите, как щенок перестает радоваться вашему приходу и все чаще принимает позу подчинения (стыдится наделанного им беспорядка, но продолжает делать его!).

Или ваша собака что-то подобрала на улице и, тщательно пережевывая это что-то, подходит к вам, выполняя команду "Ко мне!". Вы, естественно, ее дерете аки сидорову козу, и это является наказанием для подбора пищи (и бесполезно, вы сами знаете), но и отрицательным подкреплением подхода к дрессировщику. Ваши действия приводят к тому, что собака перестает в такие моменты подходить к вам, а спокойно доедает подобранное в стороне.
И еще одна ситуация. Вам не нравится, что собака забирается на диван, и вы бы хотели исправить данное поведение. Вы входите в комнату и застаете на диване спящую собаку со счастливым выражением морды. Желая дать понять собаке, что она не права, и что вам не нравится такое поведение, вы ее шлепаете. Со временем собака начинает понимать вот что: когда она лежит на диване, ваше появление и угрожающие слова служат сигналом к быстрому спрыгиванию с дивана, чтобы избежать шлепка. То есть вы учите собаку быстро спрыгивать с дивана при помощи отрицательного подкрепления. Но шлепки ваши являются наказанием к тому самому залезанию на диван, с которым вы собрались бороться. Со временем вы сами убедитесь, что воспитательное значение этого наказания ничтожно. Об этом же говорит и вся история человечества в части борьбы с преступлениями при помощи наказания.
Почему наказание чаще всего бездейственно? Потому, что как следствие, очень отдалено от причины (проступка). Представьте себе - вы наказываете собаку через час после того, как она съела ваши тапочки. В течение этого часа собака совершила еще с десяток безобидных поступков. Как же ей понять, какое именно действие привело к неблагоприятным последствиям? Природа заставляет ее связывать последствия с последним по времени действием, что собака и делает.